SOBRE A COLEÇÃO
Esta coleção, para além de suprimir uma necessidade ao nível de obras na área da automação, robótica e controlo industrial, dando ênfase à Indústria 4.0 e à digitalização, visa preparar profissionais capazes de conceber e implementar processos de robotização e automatização industrial, promovendo ao longo de todos os volumes a capacidade de adquirir know-how para concretizar soluções de digitalização de sistemas e processos, fundamentais para as indústrias do futuro se tornarem mais autónomas e competitivas.
SOBRE A OBRA
Este volume, no seguimento do anterior, pretende preencher a lacuna a nível de bibliografia em língua portuguesa na área da Robótica Industrial, tendo os autores utilizado a marca de robots YASKAWA, não só por ser uma das marcas mais vendidas em todo o mundo, mas também pela sua fácil operação e programação.
AGRADECIMENTOS E DEDICATÓRIAS
NOTA INTRODUTÓRIA
1. JOB (PROGRAMA)
1.1. Criação de programas
1.1.1. Inserindo o nome e comentário do programa
1.1.2. Seleção de pasta
1.1.3. Seleção do grupo de eixos
1.1.4. Seleção do tipo de programa
1.1.5. Criação do novo programa
1.2. Recuperação de programas ativos
1.3. Selecionar um programa
1.4. Exercícios
1.4.1. Exercício 1
1.4.2. Exercício 2
1.4.3. Exercício 3
2. MODOS ESPECIAIS DE EXECUÇÃO DE PROGRAMAS
2.1. Baixa velocidade
2.2. Velocidade de segurança
2.3. Dry-Run
2.4. Modo de Revisão
2.5. Execução sem movimento
2.6. Desativando todos os modos especiais
2.7. Exercício 4
3. INFORM LIST
3.1. Uso da Inform List
3.2. Instruções da Inform List
4. VARIÁVEIS
4.1. Tipos de variáveis
4.1.1. Variáveis de contador
4.1.2. Variáveis de posição
4.1.3. Variáveis de caracteres
4.2. Variáveis globais e locais
4.2.1. Variável global
4.2.2.Variável local
4.3. Variáveis de posição
4.3.1. Mostrar uma variável de posição
4.3.2. Definir uma variável do tipo robot (posição)
5. VARIÁVEIS ARITMÉTICAS
5.1. Exibição de variáveis
5.2. Editando variáveis
5.3. Instruções aritméticas
5.3.1. Incremento (INC)
5.3.1.1. Instrução INC
5.3.1.2. Programação da Instrução INC
5.3.2. Decremento (DEC)
5.3.2.1. Instrução DEC
5.3.2.2. Programação da instrução DEC
5.3.3. Exercício 5
5.4. Instrução SET
5.5. Instrução CLEAR
5.6. Instrução ADD
5.7. Instrução SUB
5.8. Instrução MUL
5.9. Instrução DIV
5.10. Instrução SETE
5.11. Instrução GETE
5.12. Instrução SETE
5.13. Instrução GETS
5.14. Instrução CNVRT
6. INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO
6.1. IMOV
6.2. REFP
6.3. SFTON/SFTOF
6.3.1. Exercício 6 – Shift horizontal e vertical
7. ESTADO DAS ENTRADAS E SAÍDAS (IO)
7.1. Organização e tipos de sinais
7.2. Monitorização das entradas universais
7.3. Monitorização das saídas universais
7.4. Codificação binária para semigrupos e grupos
7.5. Status binário e grupos de IO
8. INSTRUÇÕES DE ENTRADA E SAÍDA
8.1. DOUT (Saída digital)
8.2. Monitorizar o status dos sinais de IO e simulação de sinais
8.3. PULSE (Saída digital)
8.4. WAIT (Entrada digital)
8.4.1. Exercício 7
8.5. AOUT (Saída analógica)
8.5.1. Display das saídas analógicas
8.6. DIN (Entrada digital
8.7. Exercício 8
9. INSTRUÇÕES DE CONTROLO
9.1. Instrução de chamada de programa (CALL)
9.1.1. Programas conectados
9.1.2. Chamada de programas
9.1.3. Programação da Instrução CALL
9.2. RET (Retorno)
9.2.1. Programação da instrução RET
9.3. Direct Open (ou abertura direta)
9.4. Exercício 9
9.5. Instrução de salto (JUMP)
9.5.1. Execução da instrução JUMP
9.5.2. Programação da Instrução JUMP
9.6. LABEL
9.7. Saltar para um programa (JUMP JOB)
9.8. Comentários
9.9. Exercício 10
9.10. TIMER
9.11. PAUSE
9.12. Exercício 11
9.13. IFTHEN/ELSEIF/ELSE
9.14. SWITCH/CASE/DEFAULT
9.15. FOR
9.16. WHILE
9.17. Exercícios
9.17.1. Exercício 12
9.17.2. Exercício 13
9.17.3. Exercício 14
9.17.4. Exercício 15
9.17.5. Exercício 16
9.17.6. Exercício 17
9.17.7. Exercício 18
9.17.8. Exercício 19
10. IF CONDICIONAL
10.1. Opções Condicionais
10.1.1. Usando variáveis
10.1.2. Usando entradas
10.2. Programação do IF com variáveis
10.3. Programação do IF com entradas
10.4. Adicionar a condicional IF a uma instrução
10.5. Editar o IF condicional
10.6. Apagar o IF condicional
10.7. Condições com IN#( ), IG#( ), ou VAR
10.8. Exercício 20
11. GRUPOS DE EIXOS
11.1. Robot
11.2. Eixos básicos
11.3. Eixos externos
12. SISTEMA DE COORDENADAS DE UTILIZADOR
12.1. Criação do sistema de coordenadas de utilizador
12.2. Ativação das coordenadas de utilizador
12.3. Acesso ao sistema de coordenadas de utilizador
12.4. Exercício 21
13. CALIBRAÇÃO DA FERRAMENTA (TOOL)
13.1. Medição do TCP
13.2. Menu de configuração da ferramenta
13.3. Introdução e definição manual do TCP da ferramenta
13.4. Medidas na pasta de ferramentas
13.5. Medição do TCP da ferramenta de forma automática
14. SISTEMA DE COORDENADAS DE FERRAMENTA (TOOL)
14.1. Configuração do sistema de coordenadas de ferramenta
14.2. Introdução manual do ângulo da ferramenta
15. PESO, INÉRCIAS E CENTRO DE GRAVIDADE DA FERRAMENTA
15.1. Medir automaticamente a carga da ferramenta e os centros de gravidade
15.2. Seleção do sistema de ferramenta
16. POSIÇÃO ZERO DO ROBOT
16.1. Verificação da posição zero
17. PROTEÇÃO DE EDIÇÃO
17.1. Edit Lock – Proteção do programa
17.2. Alteração de movimentos para programas com o Edit Lock
17.3. Exercício 22
18. OPÇÕES ESPECIAIS DOS PROGRAMAS
18.1. Parallel Shift Job
18.2. Relative Job
19. EDIÇÃO DINÂMICA (PAM)
20. PROGRAMAS CONCORRENTES
20.1. Introdução
20.2. Programação
20.2.1. Início em paralelo
20.2.2. Programação da Instrução PSTART
20.2.3. Espera em paralelo
20.2.4. Programação da instrução PWAIT
20.2.5. Modo de multi-programas vs. Modo de programa único
20.2.6. Sincronização de tarefas
20.2.7. Programação da instrução TSYNC
20.2.8. Etiqueta SYNC
20.2.9. Uso do CALL
20.2.10. Notas de segurança
21. LIGAÇÕES FÍSICAS DOS IOS NO CONTROLADOR YRC1000
21.1. Placa de IO de uso geral (JAND-AIO02-E)
21.2. Fio de conexão com conector de IO de uso geral do robot (CN306, 307, 308, 309)
21.3. Exemplo do circuito de sequência SERVO ON do dispositivo externo
21.4. Exemplo de circuito de sequência com arranque a partir de um dispositivo externo
21.5. Atribuição de sinais de IO universais
21.6. Alocação de IO e diagrama de conexão para handling (paletização)
22. NÍVEL DE SEGURANÇA
23. ÁREAS CÚBICAS
23.1. Ativação da pasta para as áreas cúbicas
23.2. Significado das células de dados no espaço de sobreposição
23.3. Sinais específicos para áreas cúbicas
23.4. Exercício 23
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS E WEBGRAFIA
ÍNDICE DE FIGURAS
Filipe Pereira é licenciado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores, no ramo de Automação Industrial, pelo Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP), e mestre em Engenharia Eletrotécnica e Informática, na área de conhecimento de Automação, Robótica e Controlo Industrial. Especialista em Eletrónica e Automação, é membro investigador/colaborador do Centro de Investigação MEtRICs e do INEGI. É atualmente professor nos departamentos de Engenharia Mecânica da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto (FEUP), do Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP) e da Universidade do Minho (UM).
José Machado doutorou-se em Engenharia Mecânica – Automação, em simultâneo pela Universidade do Minho (UM) e pela École Normale Supérieure de Cachan (França), em 2006. É Diretor-Adjunto do Centro de Investigação MEtRICs e Professor Associado com Agregação no Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade do Minho. É autor ou coautor de mais de 250 artigos publicados em periódicos e anais de conferências com arbitragem científica. É membro das Comunidades Científicas IEEE, IFAC e IFToMM.
Carlos Felgueiras doutorou-se em Engenharia Eletrotécnica e Computadores, pela Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto (FEUP). Atualmente é docente do Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP) no Departamento de Engenharia Eletrotécnica. É autor ou coautor de mais de 100 publicações em revistas e conferências internacionais.
