SOBRE A COLEÇÃO
Esta coleção, para além de suprimir uma necessidade ao nível de obras na área da automação, robótica e controlo industrial, dando ênfase à Indústria 4.0 e à digitalização, visa preparar profissionais capazes de conceber e implementar processos de robotização e automatização industrial, promovendo ao longo de todos os volumes a capacidade de adquirir know-how para concretizar soluções de digitalização de sistemas e processos, fundamentais para as indústrias do futuro se tornarem mais autónomas e competitivas.
SOBRE A OBRA
A Robótica Industrial é uma área em crescimento, assistindo-se à sua gradual disseminação e lecionação em escolas e instituições de ensino superior. Neste contexto, há porém uma lacuna a nível de bibliografia em língua portuguesa nesta área, tanto para quem ensina, para alunos do ensino superior e do ensino profissional/técnico, para engenheiros e técnicos responsáveis por esta área, como ainda para o público em geral. Este livro resulta sobretudo da necessidade de preencher essa omissão no domínio da formação em Robótica Industrial, tendo os autores utilizado a marca de robots YASKAWA neste volume não só por ser uma das marcas mais vendidas em todo o mundo, mas também pela sua fácil operação e programação.
AGRADECIMENTOS E DEDICATÓRIAS
NOTA INTRODUTÓRIA
1. INTRODUÇÃO À ROBÓTICA INDUSTRIAL
1.1. Definição de robot
1.2. Robots industriais, AGV’s e robótica móvel
1.3. Leis da robótica
1.4. Comparação robot – ser humano
1.5. Constituição de um robot
1.6. Elos e juntas num robot
1.7. Graus de liberdade
1.8. Área de trabalho de um robot
1.9. Precisão de movimentos
1.10. Tipos básicos de juntas ou articulações
1.11. Notação dos movimentos do punho
1.12. Classificação de robots ao nível configuração física
1.12.1. Robots cartesiano ou retangular
1.12.2. Robots cilíndricos
1.12.3. Robots esféricos
1.12.4. Robots articulados ou antropomórficos
1.12.5. Robots SCARA
1.12.6. Robots Delta (aranha)
1.13. Classificação de robots ao nível do tipo de Sistemas de Controlo
1.13.1. Controlo Ponto a Ponto – PTP
1.13.2. Trajetória Contínua – CP
1.13.3. Trajetória Controlada
1.13.4. Controlo Inteligente
1.14. Tipos de acionamentos em robots industriais
1.15. Como escolher/selecionar um robot industrial
1.16. Tipos de garras para robots industriais
1.17. Tipos de ferramentas para robots industriais
1.18. Tipos de programação de robots industriais
1.19. Classificação dos métodos de programação
1.20. Segurança na robótica
1.21. Aplicações industriais de robots
1.22. Como mover várias juntas num robot industrial? Cálculos cinemáticos
1.23. Células e linhas montagem com robots industriais
1.24 Segurança
2. CINEMÁTICA E POSICIONAMENTO DE MANIPULADORES ROBÓTICOS
2.1. Indicações gerais para trabalho com segurança
2.1.1. Solução ou cinemática direta57
2.1.2. Solução ou cinemática inversa
2.2. Resolução trigonométrica das equações que posicionam a garra de um micro robot TeachMover
2.2.1. Solução ou cinemática direta
2.2.2. Solução ou cinemática inversa
2.3. Transformações homogéneas
2.3.1. Translação
2.3.2. Rotação
2.4. Interpretação de transformações homogéneas
2.5. Solução direta do TeachMover pelo método matricial
2.5.1. Definição dos sistemas de referência no TeachMover
2.5.2. Definição das matrizes
2.5.3. Equações cinemáticas do TeachMover
2.5.4. Obter a solução inversa de forma matricial
3. CONTROLADOR YRC1000
3.1. Hardware do Controlador YRC1000
3.2. Ligando o Controlador YRC1000
3.3. Desligando o Controlador YRC1000
4. CONSOLA DE PROGRAMAÇÃO OU TEACH PENDANT YRC1000
4.1. Interruptor de seleção de modos de funcionamento
4.1.1. Modo Teach; Ícone de Status
4.1.2. Modo Play; Ícone de Status
4.1.3. Modo Remoto [Play]; Ícone de Status
4.2. Botões de operação
4.2.1. Botão de Emergência (E-STOP)
4.2.2. Botão de Start
4.2.3. Botão Hold; Ícone de Status
4.2.4. Botão Servo On/Ready
4.3. Botão para ligar Servos (Deadman)
4.4. Botão Area
4.5. Tecla Cursor
4.6. Tecla Select
4.7. Tecla Cancel
4.8. Teclas de edição
4.8.1. Teclado numérico
4.8.2. Tecla Enter
4.8.3. Tecla Insert
4.8.4. Tecla Modify
4.8.5. Tecla Delete
4.9. Teclas de Programação
4.9.1. Tecla Motion Type
4.9.2. Tecla Inform List
4.10. Teclas Shift
4.11. Tecla Interlock
4.12. Tecla Main Menu
5. INTERFACE DO YRC1000
5.1. Menu principal
5.2. Ecrã principal
5.3. Área de menus
5.4. Área de interface humana
5.4.1. Linha de edição de Buffer
5.4.2. Linha de mensagem
5.5. Display de Status
5.6. Opções do menu principal
5.6.1. Job (Programa)
5.6.2. Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc.
5.6.3. Variable (Variáveis)
5.6.4. In/Out (Entradas/Saídas)
5.6.5. Robot
5.6.6. System Info (Informações de Sistema)
5.6.7. Ex. Memory
5.6.8. Setup (Configurações)
5.6.9. Display Setup (Configurações de Tela)
5.7. Ecrãs de introdução de dados
6. GRUPOS, SISTEMAS DE COORDENADAS E EIXOS
6.1. Grupos de controlo
6.1.1. Tecla Robot
6.1.2. Tecla Ex. AXIS
6.2. Sistemas de coordenadas
6.2.1. Coordenada Joint
6.2.2. Robots de 7 Eixos [SLURBT e E]
6.2.3. Seleção de ferramenta para movimentação em coordenadas XYZ
6.2.4. Coordenadas Retangular, Cilíndrica, Tool e User
6.2.5. Coordenada Tool
6.2.6. User Frames
6.3. Ecrãs e ícones de velocidade manual
6.3.1. Velocidade manual
6.3.2. Tecla High Speed (Alta velocidade)
6.4. Posição atual
6.5. Posições de programa
6.6. Exercício 1
7. SECOND HOME POSITION
8. CRIAÇÃO DE PROGRAMAS EM LINGUAGEM INFORM
8.1. Criação de novo programa
8.2. Aceder ao programa ativo
8.3. Selecionar um programa
8.4. Master Job
8.4.1. Registar o nome de um Master Job
8.4.2. Exibindo o Master Job
8.5. Exercício 2
9. CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIAS
9.1. Posição gravada
9.2. Tipos de movimento
9.3. Velocidade
9.3.1. Seleção de valores de velocidade da lista
9.3.2. Seleção manual de velocidades
9.4. Programar uma linha de movimento
9.5. Movimento Joint
9.6. Movimento Linear
9.7. Movimento Circular (MOVC)
9.8. Movimento Spline (MOVS)
9.9. Trajetórias com pontos iguais no início e fim de trajetórias
9.10. Exemplo de sobreposição do primeiro e último passo
9.11. Exercício 3
9.12. Exercício 4
10. CONFIRMAÇÃO DE TRAJETÓRIA
10.1. Seleção de ciclo
10.2. Execução do programa
10.3. Exercício 5
10.4. Exercício 6
11. COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS
11.1. Copiar programas
11.2. Apagar programas
11.2.1. Habilitando a função de recuperar programas
11.2.2. Apagar programas
11.2.3. Como recuperar programas apagados
11.3. Renomear programas
11.4. Job Header
11.5. Ordenar programas por nome/data
11.5.1. Como ordenar a lista de programas por nome ou data
11.5.2. Janela de detalhes
11.6. Exercício 7
12. EDIÇÃO DE PROGRAMAS
12.1. Inserir linhas no programa
12.2. Modificar uma posição já previamente gravada
12.3. Apagar uma posição já previamente gravada
12.4. Modificação do tipo de movimento
12.5. Resumo
12.6. Copiar, cortar, colar
12.6.1. Função Copy (Copiar)
12.6.2. Cut (Cortar)
12.6.3. Paste (Colar)
12.6.4. Reverse Paste (Colar Inverso)
12.7. Edição geral de uma linha de programa
12.8. Detail (Edição de Detalhes)
12.9. Velocidade de rotação ou angular
12.10. Nível de posicionamento ou Position Level
12.11. Positioning Level Tag
12.12. Corner Radius Tag
12.13. Tag FPT
12.14. COORD
12.15. Linhas com comentários
12.16. Exercício 8
12.17. Exercício 9
12.18. Exercício 10
13. EDIÇÃO DE VELOCIDADE
13.1. Lista de velocidades
13.2. Entrada de dados
13.3. Edição de detalhes
13.4. Change Speed
13.5. Speed (Velocidade
13.6. Cycle Time (Janela de Tempo de Ciclo)
14. PROTEÇÃO CONTRA EDIÇÃO EM PROGRAMAS
14.1. Edit Lock: proteção de programa
14.2. Alteração de movimentos para programas com Edit Lock
14.3. Exercício 11
15. ALARMES E ERROS
15.1. Mensagens de erro
15.2. Alarmes menores
15.3. Alarmes maiores
15.4. Ecrã de alarme
15.5. Histórico de alarmes
15.6. Overrun e Shock Sensor
15.7. Shock Sensor interno e deteção de colisão
15.8. Alarmes múltiplos
16. MANUTENÇÃO
16.1. Frequência de inspeção e manutenção
16.2. Inspeções diárias
16.3. Inspeções cíclicas em função do nº de horas de trabalho
16.4. Calibração do robot
16.5. Análise de alarmes e erros
16.6. Procedimentos de backup
17. EXERCÍCIOS EXTRA
17.1. Exercício de trajectória linear e circular
17.2. Exercício de trajectória linear e circular – Desenho automóvel
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
ÍNDICE DE FIGURAS
Filipe Pereira
Mestre e especialista em Eletrónica, Automação, Robótica e Controlo Industrial e possui 22 anos de experiência profissional na área. É atualmente membro investigador efetivo no CIETI – Centro de Inovação em Engenharia e Tecnologia Industrial e membro colaborador do Centro de Investigação MEtRICs da Universidade do Minho.
José Machado
Doutorou-se em Engenharia Mecânica – Automação, pela Universidade do Minho (Portugal) e em simultâneo, pela École Normale Supérieure de Cachan (França) em 2006. Obteve o título de Agregado, na Universidade do Minho, em 2019. É Diretor Adjunto do Centro de Investigação MEtRICs e Professor Auxiliar com Agregação no Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade do Minho. É autor ou coautor de mais de 250 publicações em revistas e conferências internacionais indexadas e coordena(ou) vários Projetos de Investigação e Transferência de Tecnologia nos domínios da Mecatrónica e Automação.
